松浦氏のBlogやJAXAのサイトに第一回着陸時の詳細が発表されています。それによるとはやぶさはイトカワに不時着していたようです*1。(記述を墜落から不時着に変更しました)
詳細はまた後ほど書きますが、ざっと読んだところ当日起きたことはこんな感じだったようです。
- 高度40m : ターゲットマーカー切り離し
- 高度35m : レーザー高度計から近距離レーザ距離計へ切り替え
- 高度25m : 自由落下に移行
- 高度17m : 地球との高速通信姿勢から着地姿勢に移行。この後、地球からはビーコン通信しかできなくなった*2。以後、自律シーケンス
- 高度不明: 障害物センサからの入力に従い、着陸シーケンスを中止。いったん化学燃料ジェットをふかして高度を維持するが、離脱を行うための姿勢を確保できず、離脱中断*3。自由落下が続く。
- 高度0m : 低速でイトカワに不時着、バウンドして*420分後に再バウンド、その後着地。以後、およそ摂氏100度のイトカワ表面であぶられ続ける
- 着地後も姿勢を保つため、ジェットを吹いていた。しかし、サンプラーホーン以外の部分も接地していた。
- 30分後、地球からの強制離脱コマンドを受け、イトカワを離脱。太陽電池出力が最大になるセーフモードに移行
- 復帰に手間取り、イトカワからはかなり離れた。
イトカワへの不時着は秒速10cmとゆっくりしたものでしたが、低重力とはいえ、慣性が消えるわけではありません。機械的なダメージは無いようですがこれはラッキーでした。熱による機器のダメージはまだ調査が必要な模様です。
接地の際にイトカワ表面の物質が舞ったはずで、サンプル容器に付着している可能性が論じられています。サンプル容器をひとつ密閉して、微量でも持って帰る可能性を維持する模様。
別に揚げ足取りをするわけじゃないが
これを「着地成功」といわれるとそりゃ違うだろう、と思ってしまいます。末席を汚す身とはいえ、技術屋ですから。
